現(xiàn)如今，激光焊接機(jī)器人的應(yīng)用已然是越來(lái)越廣泛，之所以如此，就是因?yàn)槠渲惺褂昧思す夂缚p跟蹤系統(tǒng)。激光焊縫跟蹤系統(tǒng)是可以在焊接時(shí)對(duì)焊縫軌跡進(jìn)行嚴(yán)密跟蹤控制的，所以能夠確保焊接更加精準(zhǔn)。那么口碑好的激光焊縫跟蹤系統(tǒng)是如何跟蹤焊縫的呢？
激光焊縫跟蹤系統(tǒng)是如何跟蹤焊縫的？
1、對(duì)焊縫輪廓預(yù)測(cè)量
激光焊縫跟蹤系統(tǒng)會(huì)通過(guò)視覺系統(tǒng)預(yù)先對(duì)工件進(jìn)行測(cè)量，其目的就是為了更好地利用焊縫輪廓信息。在做這一步時(shí)，激光焊縫跟蹤系統(tǒng)會(huì)控制機(jī)器人以較低的速度沿著焊縫的延伸方向運(yùn)動(dòng)，再通過(guò)機(jī)械手末端的相機(jī)來(lái)捕獲和識(shí)別圖像的特征點(diǎn)以及坐標(biāo)，然后將空間坐標(biāo)信息傳送到控制器進(jìn)行預(yù)測(cè)量。
2、拐點(diǎn)識(shí)別與拐角辨認(rèn)
焊縫輪廓由拐角與直線段組成，為了獲得更好的跟蹤性能，激光焊縫跟蹤系統(tǒng)會(huì)在不同的輪廓段使用不同的控制策略，并且，為了辨認(rèn)拐角區(qū)域的位置，還會(huì)快速有效地對(duì)拐點(diǎn)進(jìn)行識(shí)別，以保證可以對(duì)焊縫進(jìn)行有效跟蹤。
3、實(shí)時(shí)焊縫跟蹤
激光焊縫跟蹤系統(tǒng)會(huì)根據(jù)視覺系統(tǒng)的檢測(cè)和判斷進(jìn)行跟蹤運(yùn)動(dòng)。每一次的檢測(cè)循環(huán)都會(huì)識(shí)別一個(gè)特征點(diǎn)，檢測(cè)過(guò)后系統(tǒng)會(huì)進(jìn)行判斷，并根據(jù)不同的輪廓部分采用不同的控制策略。為了使激光焊縫跟蹤系統(tǒng)更加穩(wěn)定，在兩個(gè)相鄰的檢測(cè)點(diǎn)之間插補(bǔ)合適個(gè)數(shù)的插補(bǔ)點(diǎn)以確保相鄰的運(yùn)動(dòng)點(diǎn)之間的距離足夠小。
實(shí)現(xiàn)焊接機(jī)器人焊縫跟蹤定位的常用方法是外圍輔助檢測(cè)，外圍輔助檢測(cè)主要實(shí)現(xiàn)激光跟蹤、攝影成像跟蹤。這種焊縫跟蹤尋位控制系統(tǒng)可以通過(guò)光學(xué)測(cè)量設(shè)備采集焊縫相關(guān)數(shù)據(jù)，焊接機(jī)器人可以通過(guò)數(shù)據(jù)對(duì)比調(diào)整自適應(yīng)臂的運(yùn)動(dòng)軌跡，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)焊縫的實(shí)時(shí)跟蹤。
使用激光焊接不僅有效降低材料消耗，也能大幅提高焊接的效率，所以在現(xiàn)代化的生產(chǎn)過(guò)程中激光焊接應(yīng)用的越來(lái)越普遍，為了讓激光焊接的質(zhì)量更好，廠家往往會(huì)配合專業(yè)的激光焊縫跟蹤系統(tǒng)來(lái)使用，通過(guò)各種手段讓激光焊縫跟蹤系統(tǒng)對(duì)焊縫進(jìn)行有效的跟蹤控制。
